Treffer: Diseño detallado de una pata robótica con nueva arquitectura
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La robótica, y más concretamente los robots cuadrúpedos están revolucionando la industria al ofrecer soluciones avanzadas para tareas complejas en entornos adversos. Estos robots destacan por la capacidad de desplazarse de manera ágil y estable por terrenos irregulares, peligrosos o inaccesibles para los humanos. Facilitando así la realización de tareas repetitivas o con posibles peligros para los operarios. Debido al constante desarrollo en el que se encuentran este tipo de robots, se ha decidido realizar en este trabajo, el diseño detallado de una de las patas de este. La mayoría de los robots cuadrúpedos del mercado están formados por cuatro patas con una estructura muy similar, es por ello por lo que se decide implementar una nueva arquitectura de pata para este diseño. Esta memoria abarca todo el proceso de diseño de esta pata con nueva arquitectura, en primer lugar, se realiza un estudio histórico de los robots cuadrúpedos y se selecciona el tipo de arquitectura a implementar gracias a tesis anteriormente realizadas. Una vez conocido el tipo de mecanismo a implementar, se realiza un exhaustivo estudio cinemático del mecanismo además de la síntesis dimensional de este, con el objetivo de realizar un diseño y dimensionamiento del robot lo más eficiente posible teniendo en cuenta especificaciones de algunos prototipos presentes en el mercado. Posteriormente se realiza el estudio dinámico del mecanismo, el cual permite dimensionar correctamente los motores que conforman la pata robótica. Una vez seleccionados los motores y conocida la síntesis dimensional del mecanismo, se procede a realizar el diseño de cada una de las piezas necesarias para confeccionar la pata. Finalmente, se realiza el estudio económico, ambiental y social asociado a la elaboración de esta pata robótica. Durante la realización de este trabajo, se han empleado diferentes programas, en lo que respecta a la obtención de ecuaciones y cálculos se ha empleado Mathematica y MATLAB y para el diseño y análisis de los distintos componentes, ...