Treffer: Kinematic and dynamic study of a quadruped robot

Els robots amb potes són cada cop més comuns tant en àmbits de recerca com aplicacions industrials. Les màquines d'aquest tipus són capaces d'arribar a llocs no aptes per a humans i on vehicles amb rodes no poden accedir. Un disseny especialment popular és el robot quadrúpede, el qual ofereix una estabilitat raonable amb una estructura relativament simple. Un obstacle important al desenvolupament d'aquesta tecnologia és la dificultat d'aconseguir una navegació eficient que permeti al robot adaptar-se i interactuar amb entorns complexos. Entre les eines que permeten que aquest tipus de plataforma pugui assolir aquest objectiu hi ha les simulacions de la dinàmica del robot i els sistemes de control per força. Aquest treball proposa una solució als problemes de dinàmica directa i inversa d'un robot quadrúpede amb 12 graus de llibertat. El robot en qüestió és part d'un projecte del CDEI (Centre de Disseny d'Equips Industrials). En l'actualitat, s'ha dissenyat i construit una pota del robot, la qual inclou tres motors que actuen tres articulacions de revolució. La pota combina robustesa amb característiques màssiques favorables; està formada per sis articuacions i té un total de tres graus de llibertat. Els mètodes emprats, els quals es poden adaptar a altres robots similars, tracten la cinemàtica i la dinàmica del sistema aplicant diversos conceptes i tècniques; s'inclouen l'algoritme recursiu Newton-Euler per la dinàmica inversa, restriccions holonòmiques, bases flotants, contacte esmorteït i fricció cinètica i estàtica. El resultat és un conjunt d'equacions infinitament diferenciables que es poden expressar en forma tancada. Aquestes equacions es poden fer servir per simular moviments o donar ordres de parell als motors per executar-los. A més a més, aquest model és útil per estudiar l'efecte de modificacions a l'estructura del robot i fer recomanacions al respecte. ; Legged robots are an increasingly common reality in robotics labs as well as in some industrial applications. Legged platforms can reach places ...