Treffer: Enhancing cone detection in the perception system of a formula student team

In any autonomous driving system, the perception system is a fundamental component. Among other tasks, it must be capable of identifying and locating the various elements in the vehicle's environment. In the case of autonomous Formula Student competition cars, these elements are the cones that define the circuit. This thesis proposes an evolution in the cone detection module of the Formula Student BCN eMotorsport team. The new detection system is divided into three stages: filtering, segmentation, and classification. The results obtained demonstrate a significant improvement in both accuracy and detection range. ; En cualquier sistema de conducción autónoma, el sistema de percepción es una parte fundamental. Entre otras tareas, este debe ser capaz de identificar y localizar los diferentes elementos del entorno del vehículo. En el caso de los coches de competición autónomos de Formula Student, estos elementos son los conos que delimitan el circuito. Esta tesis propone una evolución en el módulo de detección de conos del equipo de Formula Student BCN eMotorsport. El nuevo sistema de detección consta de tres etapas: filtrado, segmentación y clasificación. Los resultados obtenidos muestran una mejora significativa tanto en la precisión como en el rango de detección. ; En qualsevol sistema de conducció autònoma, el sistema de percepció és una part fonamental. Entre altres tasques, aquest ha de ser capaç d'identificar i localitzar els diferents elements de l'entorn del vehicle. En el cas dels cotxes de competició autònoms de formula student, aquests elements són els cons que delimiten el circuit. Aquesta tesi proposa una evolució en el mòdul de detecció de cons de l'equip de formula student BCN emotorsport. El nou sistema de detecció consta de tres etapes: filtratge, segmentació i classificació. Els resultats obtinguts mostren una millora significativa tant en la precisió com en el rang de detecció.